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Los tres pasos a seguir para poder usar wpa_cli en Kali Linux

  wpa_cli es un interprete de ordenes interactivo para wpa_supplicant.
Es una herramienta imprescindible si uno se interesa de cerca al protocolo WPS
Por el pasado se podía iniciar en consola directamente.
  Con el paso a system.d y desde unos cuantos "releases" no es posible (en kali y otras distribuciones):

Lo hago teniendo todo los servicios "matados" (network manager, wpa_supplicant, dhcpd etc...) con sudo y desde la consola root
Haciendo un strace al comando wpa_cli se ve que no encuentra el fichero "/var/run/wpa_supplicant"

^
open("/var/run/wpa_supplicant", O_RDONLY|O_NONBLOCK|O_DIRECTORY|O_CLOEXEC) = -1 ENOENT (No such file or directory)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11430, tv_nsec=648988249}) = 0
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11430, tv_nsec=649361480}) = 0
select(1, [], [], [], {tv_sec=0, tv_usec=999627}) = 0 (Timeout)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11431, tv_nsec=651194115}) = 0
open("/var/run/wpa_supplicant", O_RDONLY|O_NONBLOCK|O_DIRECTORY|O_CLOEXEC) = -1 ENOENT (No such file or directory)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11431, tv_nsec=651472922}) = 0
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11431, tv_nsec=651570979}) = 0
select(1, [], [], [], {tv_sec=0, tv_usec=999902}) = 0 (Timeout)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11432, tv_nsec=652353760}) = 0
open("/var/run/wpa_supplicant", O_RDONLY|O_NONBLOCK|O_DIRECTORY|O_CLOEXEC) = -1 ENOENT (No such file or directory)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11432, tv_nsec=653070890}) = 0
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11432, tv_nsec=653574865}) = 0
select(1, [], [], [], {tv_sec=0, tv_usec=999496}) = 0 (Timeout)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11433, tv_nsec=654905481}) = 0
open("/var/run/wpa_supplicant", O_RDONLY|O_NONBLOCK|O_DIRECTORY|O_CLOEXEC) = -1 ENOENT (No such file or directory)
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11433, tv_nsec=655262509}) = 0
clock_gettime(CLOCK_BOOTTIME, {tv_sec=11433, tv_nsec=655407779}) = 0
select(1, [], [], [], {tv_sec=0, tv_usec=999855}^Cstrace: Process 2560 detached

Y que busca ficheros en etc que no existen...

access("/etc/ld.so.nohwcap", F_OK)      = -1 ENOENT (No such file or directory)
mmap(NULL, 12288, PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_PRIVATE|MAP_ANONYMOUS, -1, 0) = 0x7f123dff1000
access("/etc/ld.so.preload", R_OK)      = -1 ENOENT (No such file or directory)
open("/etc/ld.so.cache", O_RDONLY|O_CLOEXEC) = 3

  Para usar wpa_cli debemos

1. Terminar los procesos conflictuales
   No vamos a ser muy sutiles desactivando los servicios-procesos de uno en uno  y vamos a empelar nuestro querido

   sudo airmon-ng check kill

2. Crear un fichero de configuración para wpa_supplicant minimista.
   Lo voy a llamar wpa_cli.conf y guardarlo en un directorio preciso para tener lo bajo el brazo.
   Debemos poner esta linea y lo guardamos

   ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant

   (El directorio que no se encontraba)

3. Ejecutar wpa_supplicant indicando el fichero de configuración
   Ejemplo

   sudo wpa_supplicant -i wlan0 -c '/home/kcdtv/Escritorio/WPShunting/wpa_cli.conf'

   Debéis sí o sí indicar una interfaz (después "-i") y la ruta hacía vuestro de fichero de configuración se pone después "-c" 

Ahora podéis abrir otra consola y ejecutar wpa_cli
.

  Lo hago con dos consolas porque me resulta más cómodo.
Cuando quiero parrar el proceso wpa_supplicant hago ctr+c en la consola wpa_supplicant.
Tenéis la posibilidad de hacer coger el proceso wpa_supplicant en background (para no tener que abrir otra consola) con el argumento -B.
  Si preferís usar el argumento -B , tendréis que matar el proceso wpa_supplicant "a mano" (otro airmon-ng check kill bastará )
Quería ver si tenía algunos dispositivos con "Wifi Direct" al rededor después haber tomado conocimiento de este full disclosure sobre televisores Samsung
Para buscar dispositivos con Wifi Direct

 p2p_find

Para parrar el escaneo WiFi P2P

 p2p_stop_find

  Recuerdo que con wpa_cli podéis conectaros con un PIN en mode managed
wpa_cli es perfecto si tenemos uno unos cuantos PIN probables cuando nuestro dispositivos no compatibles con el modo monitor o cuando se usa un Chipset Ralink USB (van de pena con reaver)
  Las posibilidades que ofrece wpa_cli son inmensurables.
  De hecho el código de reaver se basa en wpa_cli.
   Es un "deber" tenerlo funcional
Más lectura

• wpa_cli en Man page

• WPS en wpa_suppllicant en Documentación hostapd

• WiFi Direct / P2P module en Documentación hostapd